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    关节机器人的活动空间(侧视图)

      关节机器人,也称关节手臂机器人关节机械手臂,是当今工业领域中*常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业,比如,自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
     

    编辑本段主要分类

      

    六轴联动关节机器人(图源:KUKA)

     
      按照关节机器人的构造分类
     
      1、五轴和六轴关节机器人
     
      拥有五个或六个旋转轴,类似于人类的手臂。
     
      应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
     
      2、托盘关节机器人
      

    托盘关节机器人,未安装托盘(图源:KUKA)

     
      二个或四个旋转轴,以及机械抓手的定位锁紧装置。
     
      应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。
     
      3、平面关节机器人SCARA
     
      

    平面关节机器人SCARA (图源:EPSON)

      三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。
     
      应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
     
      此外,还可以按照关节机器人的工作性质分类,可分为很多种,比如:搬运机器人,点焊机器人,弧焊机器人,喷漆机器人,激光切割机器人等等。
     

    编辑本段优点和缺点

      优点:
     
      有很高的自由度,5~6轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作
     
      可以自由编程,完成全自动化的工作
     
      提高生产效率,可控制的错误率
     
      代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作,比如,汽车外壳点焊
     
      缺点:
     
      价格高,导致初期投资的成本高
     
      生产前的大量准备工作,比如,编程和计算机模拟过程的时间耗费长
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